스토어산업용 비행체라는 특수성을 감안, 신뢰성이 높은 라이다(LiDAR) 센서를 채택하여 안전성을 극대화
| LiDAR | 스테레오 카메라 | 초음파 센서 | IR TOF 센서 |
|---|---|---|---|
| 레이저 송수신 방식 | 복수 영상 분석 방식 | 초음파 송수신 방식 | IR 송수신 방식 |
| 탐지거리가 길고 정확 | 거리에 따라 정확도 저하 | 10 ~ 20M 이내 근거리용 | 10M 이내 근거리용 |
| 악시계조건 운용가능 | 야간 사용 불리 | 전선, 나뭇가지 등에 오류 | 외광에 민감 (IR 포화) |
라이다와 FCS를 연계, 실시간 충돌 회피 솔루션 개발
충돌안전 시스템
실시간 장애물 탐지 : LiDAR 시스템 데이터 분석을 통한 장애물 감지
안전자율주행 시스템 : 드론 주위 지형지도 자체작성 및 GPS 미수신 지역에서의 주변 환경 인지를 통한 일시적 자동 비행
충돌 회피 알고리즘 : 획득된 라이다 벡터 데이터를 FCS에서 처리하여 충돌 가능성 평가 및 회피 경로 자동 탐색
라이다 데이터 인지/처리를 위한 지능형 임베디드 SW 모듈 탑재
장애물 회피 방향, 높이, 속도 등의 벡터 데이터로 충돌 회피 경로 생성